Catkin workspace

1. Catkin workspace?

1) Catkin이라는 용어에 대해서 아래 링크에 정리를 잘해주셨다.

[Linux/ROS] ROS???? 용어 정리

 

2) 위의 링크에서 기술된 것과 같이 Catkin은 'ROS를 사용하기 위한 빌드, 패키지 관리, 패키기 간의 의존 관계 등을 편리하게 사용할 수 있다'가 역할이자 주요한 기능이다.

 

3) 이 기능을 통해서 custom으로 제작한 message, service, topic, action, launch file 등을 실행, 수정 등이 가능하다. (자세한 내용은 후에 블로그에 업데이트 예정)

 

2. Workspace 생성

1) 환경

• OS : Linux (ubuntu 18.04)
• ROS : melodic

 

2) catkin_ws 폴더 생성

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

 

3) workspace 빌드

• 예를 들어 ROS에서 사용할 message를 새로 만들었거나, github를 통해 외부 패키지를 가져오는 등의 경우 ROS에서 사용할 수 있도록 하기 위해 아래 명령어가 필요하다.
• 새로 만들거나 외부에서 가져오는 파일들은 src내에 저장한다.

$ cd ~/catkin_ws $ catkin_make

• 다음과 같이 2개의 폴더가 자동으로 생성된다.

[ 그림1. catkin_make 후 catkin_ws 내 변환, 출처 : 개인 ]

 

• 또한 src폴더 내에 파일이 하나 생성된다. (darknet_ros는 빌드 후 git에서 받은 외부 소스)

[ 그림2. catkin_make 후 src 폴더 내 CMakeLists.txt 자동 생성, 출처 : 개인 ]

 

4) 용어 설명

• catkin_make : catkin을 이용한 작업 과정에서 쓰이는 도구
  일반적으로 CMake 작업환경의 컴파일, 빌드 작업이 가능한 cmake와 make가 합쳐져 있는 도구라고 생각하면 된다.
• catkin_ws : catkin을 이용해서 작업할 수 있는 공간
  package나 source의 수정, 빌드, 설치를 할 수 있는 폴더
• catkin_ws/build : source 폴더의 파일들을 빌드하기 위해 CMake가 호출되는 곳
  CMake와 catkin의 캐쉬정보와 다른 중간 매개체의 파일을 보관
• catkin_ws/devel : catkin_make를 통해 빌드된 타깃이 배치되는 곳, 실행파일이 생성
  해당 폴더 내 setup.bash를 실행하면 빌드된 launch, source, msg, srv 등을 사용할 수 있음 (ROS 환경에 등록)
  
  

3. 예시

1) 위에서 언급한 git에서 받은 외부 소스를 예를 들어보겠다.

• ros 설치할 때는 해당 소스의 관련된 msg나 action이 없었으나, 소스를 git에서 받고 빌드를 하게 되면 사용할 수 있게 된다.
• src 폴더 내에서 아래와 같은 명령어로 다운로드가 가능하다.

$ git clone --recursive https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros.git

• 다운 받은 소스 내부는 darknet의 프로그램, ros에서 사용되는 msg와 launch파일 등으로 구성되어 있다.

[ 그림3. 외부에서 받은 소스의 구성 (darknet_ros), 출처 : 개인 ]

 

2) 빌드

• 아래와 같은 명령어로 빌드를 한다. (명령어 뒤의 옵션은 아래의 링크에서 참조)

$ cd ~/catkin_ws $ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

• https://www.ros.org/reps/rep-0128.html

REP 128 -- Naming Conventions for Catkin Based Workspaces (ROS.org)

 

 

3) 결과

• setup.bash로 환경에 등록하고 ros master를 실행하고 빌드된 소스의 launch파일이 실행되는지 확인해본다.

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash $ roscore

[ 그림4. bashrc로 환경변수에 등록 후 ros master 실행, 출처 : 개인 ]

 

$ roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch

[ 그림5. roslaunch로 darknet_ros 실행, 출처 : 개인 ]

 

• ros msg도 아래의 명령어로 확인이 가능하다, 뒤에 붙인 grep Bounding은 Bounding이름이 들어간 것만 출력이 되게 하는 옵션 명령어이다.

$ rosmsg list | grep Bounding

[ 그림6. rosmsg 확인, 출처 : 개인 ]

 

4. 마무리

• msg나 srv 혹은 source나 launch파일을 custom으로 만들고 빌드하는 것은 ros package를 통해서 가능하다.
• 다른 소스들도 가능하니 테스트해보길 바란다.