ROS 소개 및 설치

0. ROS 란?

 ROS(Robot Operating System)는 2007년 5월 모건 퀴글리(Morgan Quigley)에 의해 미국 스탠퍼드 대학 인공지능 연구소가 진행하던 STAIR(Stanford AI Robot) 프로젝트인 스위치야드(Switchyard)라는 시스템에서 시작되었다. 2007년 11월에 윌로우 개러지(Willow Garage)가 이어받아 "ROS"라는 이름으로 개발을 시작하였으며, 2010년 1월 ROS 1.0을 출시하였다. 이후 2013년부터 Open Source Robotics Foundation이 개발 관리해왔으며, 2017년 5월부터 "Open Robotics"라고 이름을 변경하였다. 2017년 12월에는 ROS 2.0을 릴리즈 하였다.

 

1. 환경 설정 및 설치

1) 환경 

• ROS를 OS에 따라서 설치하는 버전이 다르다.
• 예를 들어 OS가 ubuntu18.04인 경우 ROS는 melodic 버전을 설치해야한다.
• 같은 OS에 2가지 버전을 설치하는 것은 추천하지 않는다. OS에 맞는 버전도 있고, 환경변수에 등록 시 어차피 한 버전만 등록할 수 있다(중복등록 시 충돌이 날 수 있음)
• 아래의 링크에서 ROS에 대한 설치가 자세히 나와있다.
  http://wiki.ros.org/ROS/Installation

ROS/Installation - ROS Wiki

• 일반적으로 ubuntu 16.04는 kinetic, 18.04는 melodic을 설치해 사용한다.
• ROS는 Linux debian 환경뿐만 아니라 Linux Fedora, Window 환경에서도 설치 가능하다.

[그림 1. 지원, 체험판 플랫폼, 출처 : ROS Wiki]

 

2) 설치하는 법을 간단히 기술하면 다음과 같다.

• 패키지 및 키 업데이트

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' $ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 $ sudo apt update

 

• ROS 설치 (full package)
• 여기서는 melodic 버전 설치, 다른 버전은 melodic부분을 변경하면 설치 가능

$ sudo apt install -y ros-melodic-desktop-full

 

• ROS 환경변수 자동 추가

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc

 

• 의존성 package 설치

$ sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

 

• ROS dep 초기화
• ROS dep은 ROS의 컴포넌트들을 사용하거나 컴파일 시 의존성 패키지를 쉽게 설치하여 사용자 편의성을 높여주는 기능
• 아래 2번째 명령어 입력 시, 앞에 sudo 붙이면 안 됨

$ sudo rosdep init $ rosdep update

 

2. 설치 확인

1) ROS master 실행

• 터미널을 새로 열어서 아래의 명령어를 실행

$ roscore

[ 그림1. roscore 실행, 출처 : 개인 ]

 

• 다음의 명령어로 환경변수에 ROS가 등록되어 있는지 확인

$ printenv | grep ROS

[ 그림2. ROS 관련 환경 변수, 출처 : 개인 ]

 

• 다음의 명령어로 ROS의 버전 확인이 가능

$ rosversion -d

[ 그림3. ROS 버전 확인, 출처 : 개인 ]

 

3. 마무리

 이것으로 ROS의 환경 구성에 대한 설명을 마친다.